1972年2月21日11时30分，尼克松踏上中国大陆的土地，开始了一次他称之为“谋求和平的旅行”。周恩来总理、叶剑英副主席、李先念副总理、郭沫若副委员长、姬鹏飞外长等在机场迎接。当尼克松走到离地面还有三四级台阶时，他微笑着伸出手，周恩来也伸出手迎了上去，两双手紧紧地握在一起，足足有一分多钟。此时，尼克松感到，一个时代结束了，另一个时代开始了。尼克松激动地说：“总理先生，我感到很荣幸，终于来到了你们伟大的国家。”周恩来说：“总统先生，非常欢迎你到我们的国家访问。”电视镜头一直对着这个历史性场面，并通过卫星将这一实况传到全世界。
由于当时中美尚未建交，所以机场的欢迎仪式非常简单。没有欢迎的群众，没有令人兴奋的鲜花彩带，没有迎接国家元首的红地毯，没有轰隆作响的礼炮，只有一面美国国旗和一面五星红旗并排在机场上空飘扬。作为第一个来华访问的美国总统，尼克松多少有点失望，不过，在军乐队高奏起《星条旗歌》和《义勇军进行曲》，客人在主人的陪同下检阅350人组成的陆海空三军仪仗队时，尼克松感受到元首级礼宾的气氛，并显得特别激动。周恩来说：“总统先生，你把手伸过了世界最辽阔的海洋来和我握手。25年没有交往了呵！”
午后，毛泽东在丰泽园他的住所接见了尼克松。尼克松说：“主席的著作失去了一个国家，改变了整个世界。”他说：“主席先生，我了解到，有多年时间，我对中华人民共和国的立场是主席和总理完全不能接受的。使我们聚在一起的，是承认世界有了一个新的形势。在我们方面认识到，事关紧要的不是一个国家内部的政治哲学，重要的是它对世界其他国家和对我们的政策。”
尼克松在结束这次会谈时说：“主席先生，在结束的时候，我想说明我们知道你和总理邀请我们来这里是冒了很大风险的。这对我们来说也是很不容易做出的决定。但是，我读过你的一些言论，知道你善于掌握时机，懂得只争朝夕。” 听到译员译出他自己诗词中的话，毛主席露出了笑容。尼克松接着说：“我还想说明一点，就个人来讲——总理先生，我这也是对你说的——你们不了解我。既然不了解我，你们就不信任我。你们会发现，我绝不说我做不到的事。我做的总要比我说的多。我要在这个基础上同主席，当然也要同总理，进行坦率的会谈。”
尼克松接着说：“主席先生，我们大家都熟悉你的生平，你出生于一个很穷的家庭，结果登上了世界上人口最多国家、一个伟大国家的最高地位。我的背景没有那么出名。我也出生于一个很穷的家庭，登上了一个很伟大国家的最高地位。历史把我们带到一起来了。我们具有不同的哲学，然而都脚踏实地来自人民，问题是我们能不能实现一个突破，这个突破将不仅有利于中国和美国，而且有利于今后多年的全世界。我们就是为了这个而来的。”
这次重大的历史性会晤，持续了一个多小时。毛泽东机敏、富有哲理而幽默，善于驾御全局。台湾问题、日本问题、印度支那问题、反对“霸权”等一些十分严肃的原则性的问题在毛泽东的诙谐随意的谈吐之中暗示了出来。几周之后，当基辛格在他的白宫办公室里细心研究毛泽东和尼克松谈话的记录时，他发现毛泽东在谈话中实际上已勾画出了上海公报的内容。后来他把这次谈话比喻作“瓦格纳歌剧的序曲”。
2月21日下午，周恩来在人民大会堂与尼克松一行举行了第一次全体人员会谈。当天晚上，周恩来在人民大会堂宴会厅举行宴会，欢迎尼克松一行。尼克松夫妇、基辛格等由周恩来陪同坐在主宾席的大圆桌旁。中国人民解放军军乐团为客人们演奏了美国名曲《美国的阿美利加》，这种热烈的场面通过卫星传递在美国早晨的电视节目中实况转播，在美国引起了很大反响。
周恩来在祝酒时说：“尼克松总统应中国政府的邀请，前来我国访问，使两国领导人有机会直接会晤，谋求两国关系正常化，并就共同关心的问题交换意见，这是符合中美两国人民愿望的积极行动，这在中美两国关系史上是一个创举。美国人民是伟大的人民。中国人民是伟大的人民。我们两国人民一向是友好的。由于大家都知道的原因，两国人民之间的来往中断了20多年。现在，经过中美双方的共同努力，友好来往的大门终于打开了。……我们希望，通过双方坦率地交换意见，弄清楚彼此之间的分歧，努力寻找共同点，使我们两国的关系能够有一个新的开始。”
尼克松在祝酒时说：“过去的一些时期我们曾是敌人。今天我们有巨大的分歧。使我们走到一起的，是我们有超过这些分歧的共同利益。在我们讨论我们的分歧的时候，我们哪一方都不会在我们的原则上妥协。但是，虽然我们不能弥合我们之间的鸿沟，我们却能够设法搭起一座桥，以便我们能够越过它进行会谈。因此，让我们在今后的五天里在一起开始一次长征吧。不是在一起迈步，而是在不同的道路上向同一个目标前进。这个目标就是建立一个和平和正义的世界结构。……我们没有理由要成为敌人。我们哪一方都不企图取得对方的领土：我们哪一方都不企图支配对方。我们哪一方都不企图伸出手去统治世界。毛主席说过：‘多少事，从来急；天地转，光阴迫。一万年太久，只争朝夕。’现在就是只争朝夕的时候了，是我们两国人民攀登那种可以缔结一个新的、更美好的世界的伟大境界的高峰的时候了。”
在以后的几天里，周恩来总理和尼克松总统本着求同存异的精神就两国关系正常化以及双方关心的国际事务进行了“广泛、认真和坦率”的讨论。在尼克松及其随员去参观游览时，基辛格则留在钓鱼台的宾馆里，和乔冠华副外长逐字逐句研究推敲即将发表的中美联合公报。其中，最棘手、最困难的是台湾问题。
中国认为，中华人民共和国政府是中国的惟一合法政府，台湾只是中国的一个省，台湾的前途是中国的内政。美国则觉得不应该也不能够“抛弃”台湾人，应承担义务，保证台湾享有独立国家生存权的权利，因而只在声明中同意对台湾海峡两边的中国人的观点不提出异议：“美国政府认识到，在台湾海峡两边的所有中国人都认为只有一个中国，台湾是中国的一个省。美国对这一立场不提出异议。”中国要美国声明，和平解决台湾问题是美国的“希望”，美国却坚持声明这是美国的关心，而且坚持要用“重申”的字眼，表示这是具有一项连续性的义务。中国方面要求美国无条件答应从台湾撤走全部美军。美国只肯把撤军说成是一个目标，即使这样，美国还坚持把撤军跟和平解决台湾问题与缓和整个亚洲的紧张局势联系起来。
经过双方的反复协商、谈判，2月28日，中美双方在上海发表了著名的《中华人民共和国和美利坚合众国联合公报》，表明一个旧时代的结束和一个新时代的开始。《上海公报》在阐明双方对重大国际问题的各自看法和立场、承认中美两国的社会制度和对外政策有着本质区别后，强调指出双方同意以和平共处五项原则来处理国与国之间的关系。双方郑重声明：中美两国关系走向正常化是符合所有国家的利益的，双方都希望减少国际军事冲突的危险；任何一方都不应该在亚洲—太平洋地区谋求霸权，每一方都反对任何其他国家或国家集团建立这种霸权的努力；任何一方都不准备代表任何第三方进行谈判，也不准备同对方达成针对其他国家的协议或谅解。双方还认为，大国相互勾结反对其他国家或在世界上划分利益范围都是违背世界各国人民利益的。
关于台湾问题，中方在《上海公报》中重申：台湾问题是阻碍中美两国关系正常化的关键问题；中华人民共和国政府是中国的惟一合法政府，台湾是中国的一个省，早已归还祖国，解放台湾是中国的内政，别国无权干涉；全部美国武装力量和军事设施必须从台湾撤走；中国政府反对任何旨在制造“一中一台”、“一个中国、两个政府”、“两个中国”、“台湾独立”和鼓吹“台湾地位未定”的活动。
美方则表示：它认识到在台湾海峡两边的所有中国人都认为只有一个中国，台湾是中国的一部分，美国对这一立场不提出异议。美方重申它对由中国人自己和平解决台湾问题的关心。考虑到这一前景，它确认从台湾撤出全部美国武装力量和军事设施的最终目标。在此期间，它将随着这个地区紧张局势的缓和逐步减少它在台湾的武装力量和军事设施。
《上海公报》还规定，双方将为逐步开展中美贸易以及进一步发展两国在科学、技术、文化、体育和新闻等领域的联系和交流提供便利；并将通过不同渠道保持接触，包括不定期地派遣美国高级代表前来北京，就促进两国关系正常化进行具体磋商，并继续对共同关心的问题交换意见。
《上海公报》的发表标志着中美两国关系正常化的开始，为以后中美关系的进一步改善和发展打下了基础。
随着中美关系的改善，美中苏三角外交的态势开始形成，在很长一段时间里成为决定国际形势发展的重要因素之一。美中和解使苏联不得不加紧同美国和西欧实行缓和，迫使日本急切地要求同中国建立外交关系，并终于推动中日两国于1972年9月实现了中日邦交正常化。正如尼克松在离开中国前夕的宴会上祝酒时说的，他对中国的7天访问是“改变世界的一周”。
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