地球上属于鲸目的动物有90多种，实在是一个庞大的家族。但是所谓鲸鱼，事实上它并非真正的鱼，而是一种鱼形的脊椎动物，隶属于哺乳纲，鲸目。5000多万年以前，现代鲸的祖先离开了陆地进入了广袤无垠的大海，然后经过漫长的岁月，才逐渐演化成现在的样子，遍布于世界的海洋中。然而，长期以来，一直找不到有力的证据来证实这一点。直到最近，美国杜克大学的古生物学家汉斯·休威森博士才真正找到了证据，证实古鲸是可以听到水外面声音的。我们知道，现代鲸是通过下颔骨接收声音，依靠脂肪层把声音传到下耳。汉斯·休威森博士在研究大约5000万年前的一种古鲸化石时发现了砧骨。现代鲸鱼的听觉所涉及到的三块主要听骨即锤骨、砧骨和镫骨它们均具备，但已大大地改变了，而古鲸不能像今天的鲸听到水里的声音，形似陆地动物而非水生动物。
现代的鲸，体呈高度的流线型，便于游泳，同时可减少水的阻力，因此不管风平浪静，还是狂风怒号，波浪涛涛，它们仍然神态自若，犹如闲庭信步。身体上无毛，光滑的皮肤形成滑溜的表面，同样可以减少前进时水的阻力；前肢退变为鳍足，后肢退化，尾部水平排列（水平尾鳍），这是这类海生脊椎动物的独特之点。有的种类还有背鳍（实为隆起的皮肤），为一平衡器官，可以防止身体的左右摆动。
这类哺乳动物的另外一个特点在于其外鼻孔位于头项背部，形成喷水孔。在碧波荡漾的海洋上，经常可以看到高高的、羽花状的水柱和飞沫，犹如缕缕喷泉，十分壮观。正因为如此，捕鲸者往往一看到鲸喷出的水柱，马上就对鲸围追、堵截，捕而杀之。鲸的内鼻孔开口于喉部，因此可以放心地在水中吞食食物而不致呛住。肺部有很大的伸缩性和容量，一次可吸入大量的空气，所以鲸类可以在水下呆很长的时间，有些则可潜入很深的海域。
鲸的妊娠期一般为10～12个月，每胎一仔，少有双胞胎。在雌鲸生殖孔两侧有乳头一对，母鲸借助一特殊的肌肉将乳汁压成有力的水柱喷入幼鲸口中。幼仔一出生，母鲸便把它们推到水面上，以便能呼吸第一口空气。此后，幼鲸则围绕着母鲸的身旁，和母鲸一起活动。鲸类的哺育期一般为6个月，有的更长。
当你站在北冰洋的冰盖上，看着那些庞然大物在裂开的冰缝中自由自在地游来游去，时而翘起巨大的尾巴，时而喷出冲天的水柱，感慨之余，你会觉得，它们与那浩瀚的大海实在是一种完美的统一。
鲸是一种温血动物，其体温总是保持在37℃左右，跟人的体温差不多。但是，海水却是凉的，特别是在北极，水温常在零度以下。而且，水吸收热量的速度要比空气快得多，所以鲸类都有一层海绵状厚厚的皮层和皮层以下一层厚厚的脂肪作为绝缘层，以保证体内热量尽量少地散失。除此之外，由于水的阻力比空气大得多，所以鲸运动起来则需要更多的能量和体力。当然，有其弊也必有其利，因为海里食物丰富而竞争者少，所以比较容易吃饱肚皮。而且，也许更重要的是，海水虽然阻力很大，但浮力也大，像鲸这样的庞然大物，长达数十米，重达100多吨，在陆地上是无论如何也生存不下去的，不用说觅食，就是活动起来也极为困难，寸步难行。因此，鲸类的祖先回到水里，实在是一种聪明的抉择。
鲸在游动时主要靠尾巴和尾叶的摆动而获得前进的动力，而其前鳍则主要是用于控制前进的方向和把握潜水的深度。鲸最伟大之处不仅在于它们是地球上最大的动物，而且还在于它们是一种全球性到处游荡的动物。而在这种全球性的洄游当中，两极地区是必然要去的，因为这里食物丰富，磷虾特多，可以饱餐一阵，储备足够的能量，然后就可以回到温带海洋，度几个月的假期。当然，也有一些鲸不大喜欢作长距离的旅行，只是在局部海域休养生息，例如白鲸、角鲸和格陵兰鲸则常年生活在北极地区。
若从进食方式上来分，鲸又分为须鲸和齿鲸。须鲸上颚生有一排整齐排列着的鲸须，像个篦子，起过滤作用，当它们大口一张，水卷着鱼虾流进嘴里，然后一闭，水被排出，鱼虾却被吞下，被几吨重的大鲸舌头卷进胃里。齿鲸则生有锋利的牙齿，用来撕咬和吞食。
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